基于三车道模型的前方车辆检测方法

来源：计算机测量与控制杂志2015年第11期北京时间：

作者：段建民,战宇辰,杨晨,刘冠宇

单位：北京工业大学

摘要：为提高智能车对多车道的实际道路车辆行驶环境的适应性，提出了一种基于三车道模型的车辆检测方法。方法在预处理的基础上利用极角及位置约束的Hough变换得到可能的车道线信息并利用消失点对车道线进行筛选；利用三车道四线模型对车道线进行匹配；对于每条车道，分别利用车辆灰度信息对车道线内车辆进行识别，并利用视频的连贯性对车辆识别结果进行修正并跟踪车辆。该算法通过对车道线的二次筛选，提高了三车道模型的准确率，进一步提高了对于不同车道车辆识别的正确率。实验结果表明，在结构化道路上，对于不同路况，算法均具有较好的实时性和鲁棒性。

关键词：三车道模型;车辆识别;Hough变换;消失点;

基金资助：北京市教委科技创新平台项目