基于双闭环的立体仓库堆垛机高精度定位

来源：计算机测量与控制杂志2015年第11期北京时间：

作者：刘付超,廖理,郭春晖

摘要：立体仓库堆垛机定位控制中由于测量产生的误差，如编码器存在累积误差的缺陷，激光测距仪因震荡等不确定因素产生误差，严重影响堆垛机的定位精度。针对堆垛机此类定位控制精度问题，采用组合定位的控制方法，即双闭环控制方法。粗定位与精确定位结合使用，在低速段用精定位反馈，提高定位精度。最后对堆垛机的定位误差进行了分析，结果满足控制系统的要求。实验证明，该方法很好的实现了立库堆垛机运行的精确定位问题，定位精度在3㎜范围内，符合定位要求。

关键词：堆垛机;定位控制;双位置控制;激光测距仪;编码器

基金资助：自动化立体车库电机控制系统设计及车辆存取策略研究（1212RJZA052）甘肃省自然科学基金资助