基于OpenCV的嵌入式自动捡乒乓球系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2015年第11期北京时间：

作者：王晓龙,祝玲,马行

单位：北方民族大学 电气信息工程学院

摘要：为了解决在乒乓球比赛和训练中人工手动捡球的问题，从机器视觉的角度出发，综合嵌入式、图像处理和测量控制等技术，基于第三方库OpenCV设计了一种自动捡乒乓球系统。系统是以Contex-A8平台为控制核心，首先通过对云台和USB摄像头的控制获取视频信号；然后通过霍夫圆变换和SVM分类器算法识别出视频中的乒乓球，并根据质心计算出其与系统的相对位置；最后将视频信号中抽象出的位置信息传递给机械运动控制终端，控制小车和机械手将乒乓球捡起，并送到指定位置。实验结果表明本系统能够正确的检测和识别乒乓球，并对其进行定位捡取，效果良好，提高了拾取乒乓球的效率，减轻工作人员的负担。

关键词：OpenCV;嵌入式;乒乓球;摄像头;机器视觉

基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）