基于遗传算法的四旋翼无人机系统参数辨识
来源：计算机测量与控制杂志2015年第12期北京时间：
作者：冯长辉,齐晓慧,苏立军,王瑾
单位：军械工程学院
摘要：建立准确地系统模型是实现四旋翼无人机的自动飞行控制的基础,为此提出了一种遗传算法,并将其应用于四旋翼无人机系统参数辨识当中。首先,根据四旋翼受力分析建立了小角度下的线性系统模型；然后,将遗传算法应用于线性模型未知参数的辨识中；最后,分别对比了滚转、俯仰和偏航方向的加速度值与实际测量值。实验结果表明在悬停状态或小角度飞行状态下,该辨识方法能够建立比较精确的系统模型。
关键词：遗传算法;参数辨识;四旋翼;
