基于激光和单目相机信息融合的智能轮椅避障策略研究
来源：计算机测量与控制杂志2015年第12期北京时间：
作者：贾松敏,郑鹏,徐涛,李秀智
单位：北京工业大学电子信息与控制工程学院
摘要：针对智能轮椅使用环境复杂多变,障碍物形状各异,单一传感器无法获得完整的环境信息的问题,提出一种基于激光传感器和单目视觉传感器信息融合的障碍物检测方法。通过单目相机和激光雷达传感器感知智能轮椅周围环境,得到障碍物的形状、距离分布状况等信息；在此基础上提出两种传感器信息的融合策略,建立局部障碍物地图,进一步采用模糊神经网络完成整体避障算法,实现智能轮椅安全、快速避障等功能。实验结果验证了文中所提避障算法的可行性及有效性。
关键词：智能轮椅;避障;视觉距离检测;信息融合;模糊神经网络
基金资助：国家自然科学(61175087)。
