微小型组合导航系统软硬件协同设计
来源：计算机测量与控制杂志2015年第12期北京时间：
作者：周鹏飞,唐康华,吴美平,罗兵
单位：国防科学技术大学 机电工程与自动化学院
摘要：针对机载制导武器对组合导航系统小体积、低功耗、高实时性以及高可靠性的要求,设计了组合导航系统双CPU总体方案。基于Zynq全可定制平台搭建了组合导航系统硬件环境。在分析组合导航系统软件结构的基础上,对任务块、任务优先级以及任务间的同步机制进行了合理设计；同时基于对组合导航滤波器内数据交换的分析,通过设置消息队列实现了任务间通信,且在保证数据一致性的同时,避免了“死锁”问题的出现。
关键词：组合导航系统;uC/OS-III;多任务调度;任务间同步与通信;双CPU
基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）
