基于滑模变结构的柔性倒立摆控制研究
来源：计算机测量与控制杂志2015年第12期北京时间：
作者：王珏,谢慕君,李元春,卜云婷,曹开发
单位：长春工业大学 电气与电子工程学院
摘要：针对柔性倒立摆稳摆控制比较困难且传统指数趋近率的滑模变结构控制易对系统造成抖振,基于机理建模方法建立柔性倒立摆数学模型,提出变指数趋近率的滑模变结构控制方法,设计了滑模变结构控制器,使系统具有较好的稳摆控制和鲁棒性。仿真结果表明,基于变指数趋近率的滑模变结构控制方法能够更好的实现倒立摆稳定控制,相比于传统指数趋近率的滑模控制器输出更加平滑,进而减小了控制器的负担。
关键词：柔性倒立摆;滑模变结构;变指数趋近率
基金资助：面向任务约束启发的可重构机械臂模块化协同控制方法研究
