离散异质多智能体系统的分组一致性控制
来源：计算机测量与控制杂志2015年第12期北京时间：
作者：修言彬,刘聪,刘亚斌
单位：北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院
摘要：针对一类混合异质多智能体系统的分组一致性控制问题进行了研究。具体分析了由一阶智能体和二阶智能体组成的混合异质系统，研究其在离散情况下的分组一致性。基于两个合理的假设提出了线性控制协议，运用代数图论、稳定性理论和矩阵理论，分析协议作用下闭环系统的系统矩阵及动态特性，取得了系统渐近实现分组一致性的充分条件，该条件与系统拓扑结构、采样周期以及控制参数有关。结论同时适用于有向拓扑与无向拓扑，最后通过仿真实例对所得分析结果进行了验证。
关键词：异质多智能体系统;离散;分组一致性
