基于SLAM的连续运动测量坐标转换算法研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第1期北京时间：

作者：訾安琪,柴晓冬,郑树彬,李立明,张磊

摘要：近年来,视觉导航开始成为人们的研究热点;在轨道检测中,现有运动状态下的测量方法所采用的坐标系都是建立在测量系统自身上的一种连续动态变化的坐标系,不能与静态基准点建立明确的解析联系;针对这一问题,结合同步定位与地图创建的思想,提出了一种新的检测算法;基于SLAM原理,通过双目视觉系统的坐标转换方法,建立动态坐标系与静态基准点之间的关系,求得旋转平移矩阵,将后面N个位置的坐标均转换到初始坐标系下,实现连续运动测量;通过实验,设计运动路线,验证坐标转换算法,并得到了建立在世界坐标系下的空间线形曲线;实验结果表明:转换后的坐标,x、y、z三个方向的最大误差不超过0.734 mm。

关键词：同步定位与地图创建;坐标转换;连续测量;世界坐标系

基金资助：国家自然科学基金资助(51478258)；上海市科委重点支撑项目资助(13510501300)； 上海市研究生教育创新计划学位点引导布局与建设培育项目(13sc002)。