水下机器人抗波浪扰动动力定位研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第1期北京时间：

作者：刘慧婷,张明,曾庆军,眭翔,宋振文

摘要：针对水下机器人近水面运动受到波浪干扰而产生的不确定性问题,结合所研制的新型海洋工程模态切换机器人MC-ROV,文章基于CFD法建立动力学模型,进行6DOF动力定位分析；根据定位误差设计力和力矩分配策略,采用非奇异终端滑膜控制(NTSM)对推力予以补偿,以减小由波浪等随机带来的影响,并采用无味卡尔曼(UKF)实时估计水下机器人的状态；仿真结果表明,该方法具有良好的动力定位效果,并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略,减小其带来的负面影响。

关键词：水下机器人;动力定位;扰动;非奇异终端滑动模型;无味卡尔曼

基金资助：国家自然科学基金项目(11204109)；江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2012181)；江苏科技大学海洋装备研究院2015年科研项目A类。