基于MEMS陀螺仪的随机误差分析

来源：计算机测量与控制杂志2016年第1期北京时间：

作者：曹慧芳,吕洪波,孙启国

摘要：为了提高MEMS陀螺仪测量精度,减少随机误差的影响,对产生随机误差的噪声源及其随机误差模型进行了分析;通过分析MEMS陀螺仪自身结构的缺陷并且对其输出数据进行了相应的滤波处理与平稳性检验,确立了合适的误差模型并利用Kalman滤波进行误差补偿,验证了模型的有效性;同时运用Allan方差法对MEMS陀螺仪噪声项进行了分析,确定了影响MEMS陀螺仪测量性能的主要因素以及比较了滤波前后的各项噪声源系数,检验了滤波效果且实验结果证明误差模型显著提高了MEMS陀螺仪的测量精度。 

关键词：MEMS陀螺仪;Kalman滤波;误差模型;Allan方差法

基金资助：北京市教育委员会科技计划项目资助(KM201510009001)。