基于摄像头的直立自平衡智能车设计
来源：计算机测量与控制杂志2016年第1期北京时间：
作者：邰玉民,耿艳峰,张朋举,潘浩,刘建帮
摘要：设计直立行走式循迹智能车的机械及控制系统；系统选用微控制器MK60为控制核心,利用陀螺仪和加速度传感器,采用互补滤波的方法计算车体的角度和角速度,通过比例微分算法控制智能车车轮的加速度来抵消车模运动倾向,实现智能车直立；单片机通过模拟摄像头进行赛道图像捕捉,采用边沿检测算法识别赛道中心线,计算与设定值的偏差,进而控制左右两个电机产生速度差,完成智能车的转向;经测试,智能车能够在保持直立同时,完成赛道识别,且运行平稳快速。
关键词：智能车;直立控制;PID算法;路径识别
