基于视觉的车辆与轨道相对振动状态测量方法研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第1期北京时间：

作者：薛鹏,柴晓冬,郑树彬

摘要：车辆与轨道相对振动状态对轨道线形测量有重要影响；分析了传统检测车辆与轨道相对振动状态测量方法的缺陷,提出一种基于视觉的车轨相对振动状态测量方法,以轨道建立轨道坐标系,以车体建立车体坐标系;考虑相机镜头畸变,建立相机非线性模型,基于机器人手眼方法标定相机与车体,求解相机内外参数;依据车体运动姿态特征,推导基于双目机器视觉的车辆运动姿态偏移补偿计算方法；运用实验平台设计验证实验,通过计算所得的车体振动位移与真实值高度吻合,随着车速增加振动位移误差也随之增大,验证了该方法的正确性和可行性；提供一种车辆与轨道相对振动状态测量方法。

关键词：机器视觉;相机标定;轨道检测;振动补偿

基金资助：国家自然科学基金(51405287)；上海工程技术大学研究生科研创新项目(14KY1009)。