基于CompactRIO的四旋翼飞控实时仿真平台设计

来源：计算机测量与控制杂志2016年第2期北京时间：

作者：郑文华,刘渊,余婷,黄学进

摘要：针对四旋翼无人机实时飞行控制系统的控制算法设计与参数整定,设计了一种基于CompactRIO的飞行控制系统实时仿真平台,该平台使用两台CompactRIO作为主控制器,分别在其嵌入式实时系统(VxWorks)中运行Simulink设计的无人机动力学模型与飞行控制系统模型,并使用LabVIEW开发PC上位机监控程序,用于调整飞行状态和整定控制参数；经试验证明,该平台实用性强,可视化程度高,实时性好,能较好地对四旋翼飞控系统进行实时仿真验证。

关键词：四旋翼无人机; CompactRIO;实时仿真

基金资助：南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金 (kfjj201462); 中央高校基本科研业务费专项资金。