月球六分之一微重力环境模拟装置的设计与实现
来源：计算机测量与控制杂志2016年第2期北京时间：
作者：高德鹏,杜庆安,吴锐
摘要：为了对在月球上工作的机械臂进行地面仿真实验,设计并实现了一套悬吊式的、以视觉伺服方式作为随动控制系统的月球六分之一微重力模拟装置；为了能够满足高精度、大视场、大景深、高频率的成像条件,设计了以LED光源主动发光为基础的目标标志器以及基于激光测距仪及双相机多传感器融合的视觉测量系统,提出了一套目标识别、检测和位置测量的方法；采用PMAC运动控制卡作为执行机构的控制器,实现对电机的数字PID控制；经过试验验证,所设计的系统操作简单、运行稳定、微重力模拟精度高。
关键词：微重力模拟;视觉伺服;随动系统
基金资助：国家自然科学基金(61440025)。
