基于贝叶斯网络的强鲁棒性零速检测方法

来源：计算机测量与控制杂志2016年第3期北京时间：

作者：苑宝贞,苏中,李擎,费程羽

摘要：在行人惯性导航系统中,零速检测是实现速度误差清零和导航误差估计的前提,有着重要的作用；针对现有的零速检测方法检测精度低、鲁棒性差的问题,采用有效的步态周期分割方法并且引入基于惯性传感器测量值和运动学知识的贝叶斯网络模型来推断零速区间；该方法可以有效减少零速(ZV)边界的模糊性,提高零速检测的精度,增强零速检测的鲁棒性；实验表明行人以较高的速度行走时,基于贝叶斯网络的零速检测方法零速错误检测去除率提高,零速检测效果好。

关键词：行人惯性导航;零速检测;步态周期;贝叶斯网络模型 

基金资助：国家自然科学基金(61471046)；北京市教委创新能力提升计划项目(PXM2015_014224_000029)。