基于9DOF IMU的AUV惯性导航技术研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第3期北京时间：

作者：杨磊,庞硕,杨耀民,景春雷,高伟,刘庆亮,马俊

摘要：水下机器人(underwater vehicle)惯性导航技术是目前机器人控制技术的难点,通过加装不同类型的IMU组件,可以实现水下机器人姿态、方位等参数的测量,并将这些参数作为反馈输入来实现水下机器人的精确控制；针对低成本微惯性传感器的应用特性,采用Sparkfun、Arduino Mega和Raspberry Pi,设计了基于Raspberry Pi集中处理、Arduino控制板分布式控制的微小型捷联惯导系统,实现了水下机器人惯性导航系统的全部导航和制导参数读取,包含位置坐标、线速度、角速度、姿态角、方位角等信息,通过水池试验表明应用表明本系统满足Eco-dolphin的水下定航控制要求。

关键词：IMU; 惯性导航; PID算法

基金资助：海洋系统公派留学项目(留金法[2014]5042号)。