多移动机器人的目标跟踪研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第4期北京时间：

作者：孟静,陈罡,高晓丁

摘要：针对多移动机器人对固定目标和动态目标跟踪问题进行了研究；首先基于l－φ闭环控率对多移动机器人进行刚性编队,建立运动学模型,采用leader-follower协调策略算法,实现了多移动机器人的协调合作；然后采用SURF算法识别目标,通过路径规划实现对固定目标的跟踪以及利用卡尔曼滤波器实现对运动目标的跟踪,设计了基于Backstepping方法的控制器,使多移动机器人能稳定跟踪目标；最后用MATLAB进行仿真；仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使多移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,适用于多移动机器人对目标的跟踪。

关键词：多移动机器人;目标跟踪;路径规划;卡尔曼滤波器;Backstepping

基金资助：国家自然科学基金(61203068);宁波市重大科技攻关项目(2013B10045);智能纺织机电技术研发(2015B11009)。