基于PLC的收餐机器人控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2016年第5期北京时间：

作者：朱亚荣,姜树海

摘要：针对当前餐厅收餐自动化水平低下的现状,提出了自动化收餐流水线的概念,设计了一款收餐机器人;在分析收餐机器人整机结构和运动要求的基础上,进一步设计了一种基于PLC的收餐机器人控制系统;系统主要由餐盘翻转模块、筛选模块、餐具输运模块、餐盘堆叠模块和残渣收集模块组成;根据不同模块的工作流程和作业需求,以西门子S7-200为控制系统核心,完成了系统的软硬件设计,并分别对各模块进行了编程调试,可实现精确的位置控制,符合实际控制要求,达到自动收餐的目的。

关键词：收餐机器人;PLC;控制系统;位置控制

基金资助：江苏省高校优势学科建设工程资助项目(PDPA)；南京林业大学引进高层次归国人员及高层次人才基金项目(G2003－01)。