机器人控制系统关键模块的形式化验证

来源：计算机测量与控制杂志2016年第6期北京时间：

作者：娄晨辉,李晓娟,关永

摘要：随着机器人应用在越来越多的领域,人们对其安全性的要求越来越高,作为机器人的核心,控制系统设计的可靠性对整个系统的安全至关重要;针对一种模块化设计的机器人控制系统架构,利用xMAS(eXecutable MicroArchitecture Specification,可执行微架构描述)模型在定理证明器ACL2中对其功能正确性进行验证,首先对Xmas在ACL2中的形式化理论做了阐述,然后对该机器人控制系统中的加速度传感器数据采集模块建立xMAS模型,提取关键属性并进行验证;将xMAS模型和定理证明器ACL2相结合,可以很好地解决机器人控制系统的验证问题,为机器人控制系统的形式化验证提供一个有效的方法参考。

关键词：机器人控制系统;传感器数据采集模块;形式化验证;定理证明;微架构模型

基金资助：国家自然科学基金项目(61373034);北京市自然科学基金(4122017)。