下肢外骨骼机器人控制的脑电感知方法研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第6期北京时间：

作者：王海莲,张小栋,李锴阳,李华聪

摘要：将外骨骼机器人技术与BCI系统结合起来,使人体具有了外骨骼机器人的一系列优良特性,同时使外骨骼机器人具备了人体的智能;首先,对外骨骼机器人技术与BCI技术的融合进行了可行性分析,说明了该方法的可行性;其次,通过实验采集了6种想象运动的脑电信号,选取了C3、C4通道的脑电信号,并对其进行了去噪处理；然后,对经过预处理的六种想象运动的脑电信号通过小波变换进行了分解,提取了包括小波分解系数和能量系数的脑电信号小波特征；最后,针对所提取的小波特征,采用了最小二乘支持向量机对这6种想象运动模式进行分类处理。

关键词：外骨骼机器人;EEG;小波变换;最小二乘支持向量机

基金资助：“视听觉信息的认知计算”重大研究计划项目(91420301)；国家高技术研究发展计划(863计划)项目(SS2015AA041002)。