基于ARM的四旋翼姿态控制器设计
来源：计算机测量与控制杂志2016年第6期北京时间：
作者：吴承建,沈捷,陈乾坤
摘要：四旋翼姿态控制器采用集成了加速度计和陀螺仪的惯性测量单元,实时采集姿态数据,传输给Cortex-M4内核的处理芯片,利用四元数姿态解算方法,对加速度和角速度数据融合解算处理；采用位置式PID控制算法,控制4个无刷电机的转速,实现控制四旋翼飞行器的飞行姿态；建立万向云台调试系统,通过实践调试验证该控制器能实现控制四旋翼姿态的稳定性；稳定飞行时,姿态角的平均振荡范围为5°。
关键词：惯性测量单元 ;PID;四元数;数据融合;姿态角;万向云台调试
