基于蒙特卡洛法的关节臂坐标测量机工作空间分析

来源：计算机测量与控制杂志2016年第6期北京时间：

作者：王学影,王华,陆艺,郭斌

摘要：传统的求解关节臂式坐标测量机工作空间的方法需要借助繁琐的数学公式、计算量大,针对这一问题选用蒙特卡洛法对工作空间进行分析；首先运用D-H方法建立关节臂式坐标测量机的数学模型得出运动学方程;然后采用蒙特卡洛法分析该测量机的工作空间,得出工作空间点云图；最后,采用局部象限分布的方法对关节臂式坐标测量机工作空间点云图的边界点进行提取;仿真实验结果表明用蒙特卡洛法对工作空间分析更简单易于实现,采用基于局部象限分布法提取到的边界点轮廓也更准确避免了虚假边界点的提取。

关键词：关节臂式坐标测量机;运动学模型;工作空间;蒙特卡洛法;边界提取

基金资助：国家自然科学基金项目(51405463)。