一种异构多机器人系统交互协议

来源：计算机测量与控制杂志2016年第7期北京时间：

作者：马礼,郑俊歌,杨银刚,张永梅

摘要：随着机器人在各领域的广泛应用和任务种类多样化,单机器人执行任务受到任务规模和复杂程度的限制,使用多个机器人协作完成任务是解决问题的有效方法之一；在多机器人控制系统中,不同的任务往往需要不同结构和功能的机器人去执行,而且工业化的机器人各自遵循私有协议；在操作多机器人系统时,系统中的通信协议因不同的机器人而异,从而增加了控制过程中的协作难度；设计和制定一个统一的交互协议,便于协作信息在系统中通信,共同完成给定的任务；针对不同的机器人私有控制协议,在一致化交互接口的基础上,设计并实现了不同工业机器人之间的交互；通过工程实践,验证了一致性交互协议对于异构机器人系统的有效交互,对完成复杂问题作业具有借鉴作用。

关键词：机器人控制系统;私有协议;一致化交互;交互协议 [HS(2]An Interactive Protocol for Heterogeneous Multi-robot System

基金资助：国家自然科学基金项目(61300171,3);部委预研项目(513060803)。