基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划
来源：计算机测量与控制杂志2016年第7期北京时间：
作者：郭鹏飞,王建中,施家栋
摘要：为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。；针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差；采用虚位移原理对机器人摆动角的变化进行分析,确定不同重心运动变化对摆动角误差的影响并找到合适的重心起始位置,理论上能够使摆动角的误差为零；动态仿真实验验证了所提出的对角步态规划能够使四足机器人实现稳定的对角小跑的有效性。
关键词：四足机器人;对角小跑;摆动角;倒立摆;步态规划
基金资助：长江学者和创新团队发展计划(IRT1208)。
