基于多模态PID的曳引机驱动控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2016年第7期北京时间：

作者：谭鹏,樊卫华,张杰,郑鑫,曹建新

摘要：曳引机的驱动控制系统是垂直升降电梯的关键设备,对电梯性能具有重要影响,具有较大的研究价值；对一种基于多模态PID控制的永磁同步曳引机电梯驱动控制系统进行了研究；给出了曳引机驱动控制系统的总体设计方案,将系统分为主控模块、驱动模块和信号采集模块进行设计并介绍了各模块硬件电路的设计；针对曳引机控制采用了电流、速度双闭环控制算法,给出了主控制器DSP的软件流程设计,并对速度环采用的多模态PID控制算法进行了研究；在电梯公司的试验塔对设计的驱动控制系统进行现场调试,调试结果表明电梯在高、中、低速下都能够良好地跟踪给定的S型速度曲线,且超调量较小,稳态误差较小,可以满足电梯控制的性能指标要求。

关键词：电梯; 驱动控制; FPGA; 多模态PID

基金资助：江苏省重大科技成果转化项目(BA2015147)。