基于ARM的六足仿生机器人野外定位系统

来源：计算机测量与控制杂志2016年第8期北京时间：

作者：姜树海,杨若凡,马超

单位：南京林业大学 智能控制与机器人技术研究所

摘要：为了更好地控制六足仿生机器人适应野外作业环境,针对机器人野外定位问题,提出了一种六足仿生减灾救援机器人无线野外定位系统解决方案,方案以三星S3C2440为硬件平台,以嵌入式linux系统为软件平台,设计了六足仿生机器人野外定位系统。通过GPS全球定位系统进行六足仿生机器人的定位,利用GPRS实现网络通信,并将定位信息传输到终端设备,终端设备通过发送命令的方式控制六足仿生机器人实现相应的动作。实验证明：该系统的稳定性好,可靠性较高,能较好的满足六足仿生减灾救援机器人野外定位的需求。

关键词：六足仿生机器人;定位;GPS;嵌入式;Linux;GPRS

基金资助：国家公益性行业科研专项重大项目（201404402-03）；南京林业大学引进高层次人才基金项目（G2003-01）；江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目（KYLX_0869）