基于线激光视觉的机器人焊缝跟踪鲁棒控制方法
来源：计算机测量与控制杂志2016年第8期北京时间：
作者：陈忠,邓汛,李小辉,张宪民
单位：华南理工大学
摘要：为了解决机器人在高速状态下进行焊缝跟踪时在拐角处产生的失真变形问题，提出了一种基于线激光视觉的机器人焊缝跟踪鲁棒控制方法。该方法通过视觉系统的预测量获得焊缝轮廓信息，对焊缝拐点进行识别并辨认拐角区域，对不同的轮廓部分采用不同的控制策略，同时引入自动校正过程，校正实际生产过程中的装配误差。实验结果表明该方法可以实现可靠的检测与跟踪，解决了高速状态下的运动轨迹失真问题，有效地提高了机器人焊缝跟踪的速度与精度，并确保系统在外界干扰的情况下仍能保持准确和稳定的运动，增强了系统的鲁棒性。
关键词：机器人焊缝跟踪;控制;鲁棒性;线激光
基金资助：广东省科技攻关项目（2014B090917001，2015B020239001）；广州市科技计划项目（2015090330001）。
