利用三次样条改进蚁群算法的无人机航路规划

来源：计算机测量与控制杂志2016年第8期北京时间：

作者：程琪,荆 涛,于志游

单位：中国民航大学

摘要：针对无人机在二维平面自动飞行中转弯角度过大、路径规划困难的问题，研究了蚁群算法在复杂环境下航路规划中的应用，利用链接图简洁的特点建立空间模型，对无人机的飞行环境和航迹代价进行了描述，并结合三次样条插值函数与蚁群算法，提出了改进蚁群算法，对无人机飞行路径进行优化，并给出算法软件流程。利用MATLAB进行了仿真实验，得出了最优的航路，算法具有较好的稳定性和鲁棒性，对轨迹中不可飞的尖角进行了平滑处理，使得航路为曲线轨迹，满足无人机工作的性能要求，减少无人机在飞行中的代价损耗，验证了该优化算法在无人机航路规划中的可行性。

关键词：蚁群算法;三次样条插值函数;航路规划;链接图;Dijkstra算法

基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）