基于嵌入式系统的搬运机器人设计与路径规划研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第8期北京时间：

作者：陶重犇,刘壮宇,孙云飞

单位：苏州科技大学

摘要：为了解决目前工业搬运机器人发展的需求问题，设计了一款基于嵌入式系统的搬运机器人。该型搬运机器人的循线采用的是一种七路灰度传感器，并通过设计的一种蓝牙模块将灰度信息发送到手机端，从而简化了循线时的调试，具有创新性。搬运机器人前端安装有颜色传感器用以区分不同种类的物料。电机控制部分设计了一个PID闭环控制系统，通过PWM脉冲宽度调节来控制电机的转速。然后，针对模拟场地提出了一种路径规划算法，并通过设计的搬运机器人进行了实验测试与分析，验证了该方法的准确性和有效性。

关键词：搬运机器人;嵌入式系统;循线;路径规划

基金资助：国家自然科学基金(项目编号61401297),江苏省自然科学基金(项目编号BK20140283)；江苏省教改重点项目：地方院校电气信息类专业人才工程能力培养的研究与实践(项目编号2013JSJG063)；江苏省社科基金教育学青年项目：新常态背景下江苏地方本科院校转型发展研究(项目编号15JYC008)。刘壮宇(1995-),男,江苏泰州人,苏州科技大学研究生,研究方向为移动机器人自主导航与路径规划,Email:liu1045655899@vip.qq.com ,孙云飞