基于支持向量机的外骨骼机器人灵敏度放大控制

来源：计算机测量与控制杂志2016年第9期北京时间：

作者：赵广宇,何龙,李新俊,许国强,李小奇

摘要：为了准确控制外骨骼机器人跟随人体运动,需要建立其动态、精确的数学模型；人体下肢外骨骼是一个多自由度、强耦合以及非线性的多连杆系统,难以建立准确的运动学和动力学模型；文章使用三维运动捕捉与空间定位系统,获取实际人体运动参数(运动学与动力学),应用支持向量机(SVM)学习人体下肢外骨骼的数学模型；基于该模型构造基于支持向量机模型的灵敏度放大控制方法；文章使用MATLAB和LIBSVM建立外骨骼下肢机器人的数学模型,并进行仿真分析；仿真结果表明基于SVM的模型学习方法,能够准确计算出人体下肢外骨骼的动力学模型,并简化建模过程；基于SVM的灵敏度放大控制,能够有效计算出人体下肢外骨骼各关节(髋关节、膝关节、踝关节)的输出力矩,并控制外骨骼机器人跟随人体运动。

关键词：外骨骼;支持向量机;灵敏度放大控制