四轮轮毂电动汽车横摆角速度自抗扰控制

来源：计算机测量与控制杂志2016年第9期北京时间：

作者：陈锐,宋新飞,孙鹤,张强,李晨

摘要：汽车的横摆角速度对汽车稳定性和安全性有较大影响,针对汽车行驶控制时的抗干扰能力,目前还没有特别有效的汽车横摆角速度控制策略；创新性设计了基于自抗扰控制理论的用于四轮轮毂电动汽车横摆角速度的高性能控制策略；首先分析了汽车横摆角速度控制的动态模型,并通过数学变换,将其转换为二阶自抗扰控制器被控对象的标准形式；再设计双层控制结构,包括直接横摆力矩制定层和转矩分配层；在直接横摆力矩制定层,利用二阶自抗扰控制器计算出控制汽车横摆角速度所需的附加横摆力矩；在转矩分配层,设计了转矩分配算法,利用附加横摆力矩得到4个车轮的指令转矩,进而控制电动汽车横摆角速度；最后,通过Matlab/Simulink和汽车动力学仿真软件CarSim联合仿真验证了所设计控制策略的有效性。

关键词：四轮轮毂电动汽车;横摆角速度;自抗扰控制技术;直接横摆力矩控制