三模冗余计算机系统在深潜救生艇舵机控制中的应用研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第9期北京时间：

作者：张伟,唐照东

摘要：随着海洋技术的发展,潜艇的应用越来越广泛,在深海下潜艇一旦出事故很难像陆地上一样进行救援,因此深潜救生艇的应用必不可少；而深潜救生艇在水下航行中难免会发生故障,针对舵机可能发生的故障,设计了一种应用于深潜救生艇控制系统的TMR(triple modular redundancy)运动控制计算机系统；该系统以研究能满足于高可靠性系统的冗余技术为立足点,采用故障检测算法和表决算法,研究适用于它的冗余管理方案,以最大限度的提高冗余系统的故障容错能力；最后为验证设计方案的可行性,设计了故障模拟实验,将设计的TMR运动控制计算机系统应用于深潜救生艇的舵机控制中,用于验证冗余设计方案以及故障检测算法和表决算法的可行性；通过仿真结果证明了该控制系统对深潜救生艇舵机控制的有效性。

关键词：深潜救生艇;TMR;冗余管理;故障模拟;舵机控制