基于CRIO的机械臂测控系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2016年第10期北京时间：

作者：倪汉华,汤涛林,徐志强

摘要：为了快速验证机械臂控制系统的操控准确性与执行机构稳定性，研制了一套机械臂测控与状态监测系统。在介绍基于NI CompactRIO平台的Profibus、CANopen、485总线以及快速IO总线技术应用的基础上，阐述了基于LabVIEW FPGA技术的测试数据高速采集、分析与处理等软件模块的具体实现方法。为了验证测试与显控平台的性能，针对摇摆试验台上的机械臂进行了摇摆状态PID控制与姿态显示测试，结果表明，机械臂的稳定控制角度误差为±0.40，控制信号传输延迟为0.3ms,姿态反馈延迟时间为50ms,PC端显控画面刷新时间为0.04 s,系统可不间断持续运行，性能优越，满足机械臂状态监测与性能测试要求。

关键词：CompactRIO; 机械臂;通讯总线; LabVIEW

基金资助：国家科技支撑计划资助项目（2013BAD13B02）