基于AFSMC算法的四旋翼飞行器控制策略研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第10期北京时间：

作者：赵维斌,张丽香,樊民革

单位：山西大学 自动化系

摘要：针对四旋翼飞行器在飞行过程中,控制系统存在非线性、强耦合、不确定性和鲁棒性差的问题,建立了关于四旋翼飞行器的动力学数学模型,将自适应控制、模糊控制和滑模控制相结合,提出基于自适应模糊滑模控制(AFSMC)的快速平稳控制策略。采用模糊系统推理方法实现理想控制律的逼近。在满足李雅普诺夫稳定性条件的前提下进行控制器的设计和稳定性分析,并结合四旋翼的数学模型和给定参数进行了MATLAB仿真。仿真结果表明,AFSMC控制器相比常规PID控制器具有良好的动态性能和抗干扰能力。

关键词：四旋翼飞行器;动力学模型;姿态控制;自适应模糊滑模控制;MATLAB仿真