未标定相机的高精度位姿估计方法

来源：计算机测量与控制杂志2016年第10期北京时间：

作者：曹芳,张静静,朱永康

单位：宜宾职业技术学院

摘要：针对未标定相机的位姿估计问题，提出了一种焦距和位姿同时迭代的高精度位姿估计算法。现有的未标定相机的位姿估计算法是焦距和相机位姿单独求解，焦距估计精度较差。提出的算法首先通过现有算法得到相机焦距和位姿的初始参数；然后在正交迭代的基础上推导了焦距和位姿最小化函数，将焦距和位姿同时作为初始值进行迭代计算；最后得到高精度的焦距和位姿参数。仿真实验表明提出的算法在点数为10，噪声标准差为2的情况下，角度相对误差小于1%，平移相对误差小于4%，焦距相对误差小于3%；真实实验表明提出的算法与棋盘标定方法的精度相当。与现有算法相比，能够对未标定相机进行高精度的焦距和位姿估计。

关键词：未标定相机; 焦距; 位姿估计; 迭代计算

基金资助：四川省教育厅人文社科项目（14S0615）；宜宾职业技术学院院级科研项目（ybzysc15-20）