语音控制的四旋翼飞行器设计与实现
来源：计算机测量与控制杂志2016年第10期北京时间：
作者：曹鹏飞,郝矿荣,林都
单位：东华大学
摘要：基于语音识别技术,设计了一套语音远程控制四旋翼飞行器的系统。使用LD3320语音处理芯片和STM32微处理器实现语音识别功能,采用NRF24L01将识别结果传输到飞行器。选用STM32作为四旋翼飞行器的主控芯片,采用六轴运动组件MPU6050、三轴数字罗盘HMC5583L等传感器对飞行器的姿态进行实时测量,再利用数字滤波器对姿态信息进行处理,然后采用四元数进行姿态解算,最后运用双闭环PID控制算法实现姿态控制的要求。测试结果表明,通过语音可以控制四旋翼的正常飞行及姿态变化,系统稳定可靠。
关键词：语音识别;四旋翼飞行器;姿态解算;双闭环PID算法
基金资助：上海市大学生创新项目(X120714075)。
