基于二维激光雷达的避障系统的设计与实现
来源：计算机测量与控制杂志2016年第10期北京时间：
作者：唐文响,严华
单位：四川大学
摘要：根据低成本二维激光雷达的三角测距系统，设计了一种基于二维激光雷达的双ARM Cortex-M4架构的移动机器人避障控制系统。该控制系统采用两块STM32F407为硬件平台，二者之间通过串口进行通信。通过多线程任务划分，按照不同优先级的调度任务实现移动机器人的实时避障功能。移动机器人采用直流减速电机，并以二次曲线拟合速度控制决策算法。实验结果表明，系统能很好地达到实时避障的目的。
关键词：二维激光雷达;ARM Cortex-M4;直流减速电机;二次曲线拟合
