智能机械全覆盖路径规划算法综述

来源：计算机测量与控制杂志2016年第10期北京时间：

作者：徐 博,徐 旻,陈立平,谭彧

单位：农业智能装备技术北京市重点实验室

摘要：全覆盖路径规划算法是智能移动机械的核心内容之一,涉及军事、农业、生产制造和民用等多个应用领域,而应用环境包含了空中、地面和水下,因此关于全覆盖路径规划算法的研究具有很高的科研价值。从全覆盖路径规划算法的基本概念、工作条件、应用背景、国内外研究现状等方面对目前主流的规划算法进行了综述。根据工作环境信息是否已知,将其归类为“离线式”和“在线式”两种工作方式,并从覆盖完整程度、工作效率、能耗成本和实现难易程度等方面分析讨论了各种算法的优势与不足之处,并对全覆盖路径规划算法的研究趋势进行了展望。

关键词：全覆盖路径规划算法;移动机器人;智能机械;单元分解;栅格法;神经网络

基金资助：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA101901)；北京市科技计划资助项目(D151100001215003).