面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第11期北京时间：

作者：王铮,钱振宇,寿开荣

单位：浙江工业大学

摘要：运用机器视觉技术与工业机器人技术，开展传送带作业系统的机器人目标跟踪与动态抓取策略研究，提出了传送带速度控制的策略，建立了机器人抓取目标位置预测模型，在保证效率的同时降低了漏抓率；通过分析传送带PID跟踪控制规律，给出基于位置预测的机器人拦截式抓取方法，搭建了基于机器视觉的锯条自动抓取系统平台，开展机器人目标抓取对比实验分析，较好地实现了传送带作业系统机器人目标的动态抓取，有效验证了本文所提方法的可行性和有效性。

关键词：运动目标;拦截式抓取;动态抓取;位置预测与跟踪

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61572438);浙江省科技厅公益技术研究社会发展项目(2014c33098);浙江省科技厅一般科研项目(Y201432273) ; 浙江机电职业技术学院孵化基金项目(A-0275-14-011)