基于梯度下降和二分法的移动机器人轨迹规划方法

来源：计算机测量与控制杂志2016年第11期北京时间：

作者：孙双双,李胜

单位：南京理工大学

摘要：轨迹规划是移动焊接机器人轨迹控制的基础,是该系统中重要的组成部分。为了提高多关节移动焊接机器人轨迹规划的效率和精确性,同时考虑到多关节焊接机器人的运动特性提出了一种梯度下降法和二分法结合的轨迹规划方法。移动焊接机器人由机械杆和机器人移动平台组成,由于移动平台提供移动性使得移动焊接机器人相对固定的机械臂有更大的工作空间。近年来,此类系统的研究已在经学术界和工业界迅猛发展。论文首先建立移动焊接机器人的运动学模型,并且阐述梯度下降法和二分法结合算法的设计步骤。然后,采用典型的正弦波形作为焊缝轨迹,通过仿真验证该方法的应用前景和可行性。

关键词：关 键 词：移动焊接机器;轨迹规划;梯度下降法;二分法

基金资助：国家自然科学基金(No. 61304136)