机载视觉探测与目标定位系统设计与实现

来源：计算机测量与控制杂志2016年第11期北京时间：

作者：张炳亮,王彪,徐锦法

单位：南京航空航天大学 自动化学院

摘要：为了解决GPS(Global Position System)定位精度不够高,无法满足无人机完成货物搬运任务的问题,设计并实现了一种以TMS320DM6437为平台的机载视觉探测与目标定位系统,由机载子系统和地面监视子系统组成。机载视觉信息处理子系统利用圆的几何特性改进了经典的Hough变换圆检测算法,在保证精度的同时大大降低了计算量,提高了算法运行效率。同时设计并实现了区分多个相同目标的方案与算法,其冗余机制增强了方案的可靠性。最后搭建了静目标定位测试平台和动目标定位跟踪机载测试系统,验证了系统的可靠性、鲁棒性、实时性和探测精度。

关键词：机载视觉探测;目标定位;TMS320DM6437处理器;多目标检测;霍夫变换;中航工业杯

基金资助：青年科技创新基金（理工类) NS 2014030