基于激光测距仪全局匹配扫描的SLAM算法研究

来源：计算机测量与控制杂志2016年第12期北京时间：

作者：葛艳茹,张国伟,沈宏双,卢秋红

单位：上海电力学院自动化工程学院

摘要：针对传统的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法构建地图时容易受环境因素和外界条件的的影响，在非线性系统状态下误差修正能力不足，且当机器人位姿都处于未知状态时，移动机器人位姿获取不精确，地图构建SLAM技术特征量的获取比较繁琐、不准确等问题。以电力巡检机器人为平台，研究了基于全局匹配的扫描算法,摒弃传统的栅格地图模型的插值方法，采用双线性滤波的插值方法，保证子栅格单元的精确性，估算栅格占用函数的概率和导数。最后采用此算法解决了SLAM地图构建的问题，并分别在室内室外环境进行实验。实验结果表明：基于激光测距仪的全局匹配扫描的SALM算法，在室内室外两种不同环境下，不受复杂背景的影响，准确地进行机器人位姿定位，以及环境地图的构建

关键词：激光测距仪;全局匹配扫描算法;同步定位及地图构建;巡检机器人;位姿定位

基金资助：上海市电站自动化技术重点实验室(13DZ2273800)