基于触滑觉感知的智能假肢抓握控制方法研究
来源：计算机测量与控制杂志2016年第12期北京时间：
作者：刘畅,张小栋,李瀚哲,郭健
摘要：触觉和滑觉感知功能是仿生假手不可或缺的感知功能。本文在原有智能假肢的基础上,通过对触滑觉感知方法的研究,包括触滑觉传感器的选型、后续测量电路的设计和测点布局分析等,开发了一种可以同时实现触觉和滑觉感知的智能假肢。进而,通过模糊逻辑控制方法的引入,实现了假肢的可靠抓握功能及抓握保持过程中的自适应响应控制。实验结果表明,该智能假肢可以实现假肢抓握的稳定控制,并在被抓握物体产生滑动时进行精准快速的自适应响应控制。
关键词：触觉传感器;滑觉传感器;模糊控制
基金资助：“智能假肢脑控机理及其人机协同方法研究”(No.51275388)
