无人水下航行器推进器故障定位研究
来源：计算机测量与控制杂志2016年第12期北京时间：
作者：廖文献,刘富樯,黄兴利
单位：西北工业大学自动化学院
摘要：无人水下航行器(UUV)在复杂多变的海洋环境中作业时,推进器的故障可阻挠使命的执行,严重时还可能造成UUV的丢失与损毁。为增强UUV的安全保障能力,针对UUV多台推进器的故障定位问题,采用基于几何相关性分析的方法,设计了UUV同一平面多推进器的故障定位算法,并提出了故障定位约束条件,通过仿真实验验证了所提算法的有效性。
关键词：无人水下航行器;推进器;故障定位;冗余
基金资助：浙江省自然科学基金(LY14F020030)
