基于PSO的工业机器人时间-脉动最优轨迹规划
来源：计算机测量与控制杂志2017年第1期北京时间：
作者：沈悦,李银伢,戚国庆,盛安冬
摘要：为提高工业机器人的工作效率,并且保持机器人关节平稳运动,提出一种基于粒子群优化算法的时间-脉动最优轨迹规划方案；通过权重法将多目标优化转化为单目标优化,再运用粒子群优化算法得到时间-脉动最优的运动轨迹；轨迹规划中,采用了关节空间五次非均匀B样条插值法,以确保脉动曲线的连续性；最后以GRB4016工业机器人为研究对象进行仿真实验,结果表明,该方案可以得到较理想的运动轨迹,并验证了方案的有效性。
关键词：B样条曲线;粒子群优化;时间-脉动最优;轨迹规划 [HJ1.3mm]
基金资助：国家自然科学基金资助项目(61273076)。
