消防机器人行走控制系统的设计与实现
来源：计算机测量与控制杂志2017年第1期北京时间：
作者：徐连伟,魏崇毓
摘要：近年来火灾事故频发,消防人员的安全问题无法保证,“机器换人”这一理念是处置火灾救援的一个重要手段和发展趋势,消防机器人的研发在有效救援的基础上能保护消防人员的安全；针对火灾现场的环境复杂性,设计了消防机器人的行走控制方案,通过设计电机驱动系统的硬件电路与针对行走控制系统进行MATLAB模拟仿真,实现并优化了消防机器人的越障及转弯功能；主要对电机驱动部分及整个系统软件流程进行设计；通过测试,验证了行走控制方案的可靠性。
关键词：消防机器人;行走控制;MATLAB;PID;模糊PID [HJ1.55mm]
