基于模糊PID的助行机器人调速系统的研究
来源：计算机测量与控制杂志2017年第1期北京时间：
作者：侯伟龙
摘要：助行机器人对系统的动态特性要求较高,而且在其爬楼的过程中有诸多不确定的因素,基于传统控制策略的单闭环负反馈控制系统调速效果难以令人满意；在这种情况下建立了系统的数学模型,设计了基于模糊PID的双闭环调速控制系统,并和传统的PID控制进行了对比；为了保证助行机器人爬楼过程的平稳性和乘坐者的舒适性,参考电梯运行的速度曲线,设计了正弦速度给定曲线；仿真结果表明:在助行机器人调速系统中,模糊PID控制比传统PID控制启动和制动过程更平稳,舒适性更高,误差更小,精度更高。
关键词：助行机器人;双闭环;正弦速度曲线;模糊PID
基金资助：江苏省科技项目支撑计划(BE2012175)。
