基于动态人工势场法移动机器人路径规划研究

来源：计算机测量与控制杂志2017年第2期北京时间：

作者：黄立新,耿以才

单位：上海工程技术大学

摘要：考虑机器人与目标点的相对位置以及相对速度因素构建引力势场和引力函数，考虑机器人与障碍物之间的相对位置、相对速度以及相对加速度因素构建斥力势场和斥力函数。基于位置的“分而治之”策略，将机器人所处的环境分解成不同的情景，通过传感器获得周围环境信息，制定并执行情景-运动规则。建立复杂动态机器人仿真环境，验证改进后的算法在动态环境中机器人自动避障的可行性。以IN-RE机器人为实验平台，做动态环境下机器人自动避障路径规划实验，验证本文提出的动态人工势场法在动态环境中的可行性。

关键词：动态人工势场;机器人;路径规划;避障

基金资助：江苏省科技支撑计划, (BE2012674)