基于北斗/iNEMO惯性模块的机器人运动姿态解算方法

来源：计算机测量与控制杂志2017年第2期北京时间：

作者：陈凯,王广龙,王成,薄洪波

单位：66008部队

摘要：基于北斗/iNEMO惯性模块研究了一种组合式机器人运动姿态测量系统和解算方法。设计了以ARM为核心的嵌入式组合姿态解算平台,通过四元数法和卡尔曼滤波技术,对iNEMO惯性组件测量数据进行融合,进而在高动态环境中实时解算出机器人的运动姿态。同时,以北斗接收机输出的1PPS上升沿脉冲作为数据融合的同步信号,并利用其输出的导航信息辅助iNEMO惯性模块实现精对准。测试结果验证了设计方案的可行性和正确性,为机器人姿态解算提供了一种高精度、高稳定性、小体积、低功耗的解决方案。

关键词：姿态解算;机器人;惯性组件;北斗系统;初始对准

基金资助：国家自然科学青年基金（61501493）